捷联式惯性导航系统自校正（捷联式惯性导航系统特点）
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捷联式惯性导航系统是什么？
捷联惯导系统（SINS）是在平台式惯导系统之上发展来的，它是一种无框架系统，是由三个速率陀螺、三个线加速度计和微型计算机组成。捷联惯导系统的陀螺和加速度计直接固连在载体上作为测量标准，它跟平台式惯导系统区别就在于不再由机电平台，而是在计算机内建立一个数学平台，其飞行器姿态数据通过计算机得到。
(1)捷联式惯性导航系统 在工作时不依赖外界信息，也不向外界辐射能量，不易受到破坏，是一种无框架自主式导航系统。
(2)省去了机械平台，陀螺仪和加速度计直接安装在飞行器上，使系统体积小、重量轻、成本低、维护起来也比较方便。但陀螺仪和加速度计直接承受飞行器的振动、冲击和角运动，因而会产生附加的动态误差。这对陀螺仪和加速度计就有更高的要求。
(3)仪器测出信号后，要通过计算机的计算，才能得出所需要的导航参数。这种系统需要进行坐标变换，而且必须进行实时计算，因而要求计算机具有很高的运算速度和较大的容量。
针对惯性导航系统成本较高精度低无法广泛使用,Yach正在设计一种新型的自主式惯性导航系统,采用DSP作为导航解算和控制的核心处理器.导航解算算法利用四元 数理论进行编写,进而确定载体的速度、位置和姿态。使捷联式惯导的成本降低、精度更加准确，希望捷联式惯性导航能更快的出现在市场上，更多捷联式惯导的内容，雅驰实业！
捷联惯导系统
惯性导航系统是建立在牛顿经典力学定律的基础上。牛顿定律告诉我们，外力将产生一个成比例的加速度。由于加速度可以测定，所以，通过用加速度对时间连续积分就可计算出速度和位置的变化。一个惯性导航系统通常包含3个加速度计，每个加速度计可以检测单一方向的加速度。安装时三个加速度计敏感轴相互垂直。
载体相对惯性坐标系的转动可以利用陀螺敏感器来检测；载体的转动用于确定加速度计每一时刻的方位。有了这些信息，就可以把加速度分解到惯性坐标系。
惯性导航系统与载体固连在一起的系统称之为捷联惯导系统，它包含提供角速度的3个陀螺（比如二频机抖激光陀螺）、提供比力测量值的3个加速度计及其IF转换电路、数据采集板等。激光陀螺捷联惯导系统的结构如图4-5-2所示。
图4-5-2 激光陀螺捷联惯导系统的结构示意图
加速度计作为航空重力仪的核心传感器，其分辨率、精度和稳定性是航空重力仪整体精度的重要影响因素。由于加速度计的精度受温度的影响较大，因此需要对加速度计进行精密的温度控制。
同时由于数据采集设备受温度的影响较大，因此为了保证惯性导航精度，IF转换电路采用温度补偿技术实现全温范围的测量精度。激光陀螺捷联惯导系统实物如图4-5-3所示。
图4-5-3 激光陀螺捷联惯导系统实物图
3个陀螺、3个加速度计全部装在一个刚性块上，该刚性块可直接或通过减振基座安装在载体的机体内。大多数情况下，3个陀螺、3个加速度计在笛卡儿坐标中是相互正交的。
正交的敏感器结构使角速度和比力在3个相互垂直的方向分量能被直接测量出来，提供执行捷联计算任务所需的信息。
在航空重力测量中不需要实时处理，只需要捷联惯导系统提供加速度计和陀螺的原始测量值。
捷联式惯性导航到底是什么？它的原理是什么呢？
捷联惯导系统（SINS）是在平台式惯导系统之上发展来的，它是一种无框架系统，是由三个速率陀螺、三个线加速度计和微型计算机组成。捷联惯导系统的陀螺和加速度计直接固连在载体上作为测量标准，它跟平台式惯导系统区别就在于不再由机电平台，而是在计算机内建立一个数学平台，其飞行器姿态数据通过计算机得到。
捷联式惯性导航的原理和其他惯性导航的原理是相似的,能直接模拟导航坐标系，导航计算比较简单。此外，捷联式惯导系统能精确的提供载体的姿态、地速、经纬度等参数，它独特的优点也和平台式惯导系统形成对比。
雅驰实业的惯性导航系统根据平台式惯性导航的原理和结构，推出了最新的捷联式惯性导航，它相对于平台式减小了系统的体积和重量、降低了成本、提高了可靠性，没有常用的机械平台，缩短系统的启动时间。如有意愿点击雅驰实业！
