上海重载agv导航（重载agv用上海汇聚无人搬运车）
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agv小车都有那些导航方式？
AGV小车有以下几种导航方式：
1.电磁导引
电磁导引方式是使用最早也是最多的一种，它在地面下的地槽中埋设电线，由交流频率发生器输入一低压，低频电流，该交流电信号沿电线周围产生磁场，AGV上装有两个感应线圈，可以检测磁场强弱并以电压的形式表示出来。
2.磁带导引
磁带导引和电磁导引的原理很类似，磁带导引用贴磁带替代了电磁导引埋设的金属线。和电磁导引比较来，灵活性比较好，改变或扩充导引路径比较容易，但是比电磁导引更容易受周围金属物的干扰，所以这种导引方式的AGV对应用环境要求比较高。
3.激光引导
这种导引方式是在AGV行驶路径的周围安装位置精确的激光反射板，AGV通过发射激光束，同事采集由反射板反射的激光束，来确定其当前的位置和方向，并通过连续的三角几何运算来实现AGV的导引。它的有点事定位精确、且地面无需其它定位设施，导引路径灵活多变，能够适应多种现场环境，是目前许多国外AGV生产厂家有限采用的先进的导引方式。
4.视觉导引
视觉导引有两种方法，一种是利用摄像头实时采集行驶路径周围环境的图像信息，并与已建立的运行路径周围环境图像数据库中的信息进行比较，实现对AGV的控制。另一种是基于导引线的图像识别方法，利用摄像头实时采集导引线图像，并计算出导引线与小车之间的偏差，从而控制AGV沿着预定规划好的导引线行驶。
橙色云无轨重载AGV有什么优势？
物联网和人工智能的发展，使得越来越多的任务被机器人所取代，无人化/少人化的概念在制造业中逐渐兴起。AGV(Automated Guided Vehicle，自主导引车)作为智能化物流仓储不可或缺的工具，大大降低了人工成本，在提升效率、实现柔性制造和自动化物流输送方面有着不错的表现。
目前，AGV在室内的应用案例很多，比如阿里、京东和苏宁的物流AGV小车。但随着市场和行业发展的需求，在大企业对于大型设备和产品运输要求越来越严格的前提下，AGV的构造和承载也发生了变化，在这种特定的环境和需求下，室外或半室外、重载AGV技术也进入市场应用。
目前，国内市场上普通轻载型AGV小车的研发技术基本已经完善，大物料(超重、超长)的自动化搬运，成为了AGV行业的技术难点。
通常来说，重载AGV的载重要在10吨以上，设计结构与轻载型AGV有很大的不同，研发、生产门槛相对较高。在国际上比较知名企业有Gotting、Solving、AXTER等。
国内，橙色云设计有限公司(简称橙色云)在无轨重载AGV项目上借鉴吸收军工先进技术，经过自主研发，掌握了室外无轨导航重载AGV产品的核心导航控制技术，实现了对大场景、长距离、高速度、室外应用为主的无轨重载物流的需要，并且完全拥有该产品知识产权。
产品看点
橙色云无轨重载AGV可室内和室外环境下自动切换行驶，以室外运行为主。
无需对道路进行特殊改造，不需要铺设轨道或磁条等材料，普通水泥或沥青路面即可满足运行要求。
单个AGV的额定负载为10吨，最大载重为15吨。通过平台背负式运载。
多个无轨重载AGV由调度中心统一无线调度，调度中心根据上级的生产任务自动选择空闲AGV，自动规划运行路径，并将运行路径信息发送到对应的AGV。AGV根据接收到的路径信息，自动无人运行。
应急开关、非接触避碰、接触避碰保护、位置丢失保护、通讯故障保护、运动异常保护、偏离引导保护、光电警示。
橙色云无轨重载AGV采用锂电池为动力源，充满电后连续续航里程为5∼12小时(满载、空载)。
橙色云无轨重载AGV采用四轮驱动、四轮转向，能适应各种路面，最小转弯半径仅3米，室内运行速度一般为1m/s。
当AGV运行到预定工位，能自动减速直至停车，停位精度≤10cm。
橙色云无轨重载AGV针对特定生产场景下的物流运输市场，突破智能无轨自主导航的技术难点，实现重载AGV在生产园区内部道路网和车间通道之间的无轨自主运行，爬坡能力 ≤ 7°。满载条件下，运行速度最大可达9km/h，适应长距离运输。
产品优势：大场景、长距离、重载、无轨、室外应用
橙色云无轨重载AGV是针对特定生产场景下的低速物流运输市场，主要包括大型企业(机械制造、汽车工业、重工制造、模具制造、工程机械、船舶制造、港口货场、钢铁配送、矿山运输、石化、航空航天、军工等行业)内部的跨车间物流、码头和机场等场合的物流市场，突破智能无轨自主导航的技术难点，实现重载AGV在园区内部道路网和车间之间的无人自动运行。
优势一览
重载：额定载重10吨;大场景：满载条件下速度最大可达9km/h，适应长距离运输，可室内和室外环境下自动切换行驶，以室外运行为主，普通水泥或沥青路面即可满足运行要求;高续航：续航里程5∼12小时，满载8km/h时连续运行≥6h，空载9km/h时连续运行≥8h;路面状况：±60mm以内的地面不平度，爬坡能力 ≤ 7°;底盘形式：货车底盘技术，四轮驱动、四轮转向、弹性悬架，稳定性和操控性更好;导航方式：视觉+惯导，可自动识别障碍物体，重新规划行驶路线;多车联动：调度中心可实现多AGV协同工作;安全防护措施：应急开关、非接触避碰、接触避碰保护、位置丢失保护、通讯故障保护、运动异常保护、偏离引导保护、光电警示。
当前，AGV 技术仍在发展中，随着现代高科技的进步，AGV 的性能与功能都将不断得到提高。AGV系统的集光、机、电、计算机于一体的高新技术优势，也是柔性化、智能化程度极高的输送系统，由于自身的这些技术优势，将适合更为广泛的工业或非工业需求，并得到越来越广泛的应用。
作为引领工业设计创新的开拓者，橙色云OrangeCDS平台也为有研发设计需求的制造业企业提供定制化的解决方案，在深度贴合企业实际情况的前提下，最小化企业变革成本。
AGV小车都有哪几种导航方式，详细说明一下各有什么优点？
1.电磁导航
早期的AGV多是用电磁导航，这种方案原理简单、技术成熟，成本低，但是改变或扩展路径及后期的维护比较麻烦，并且AGV小车只能按固定路线行走，无法实现智能避让，或通过控制系统实时更改任务。它是通过在AGV的行驶路径上埋设金属导线，并加载低频、低压电流，使导线周围产生磁场，AGV上的感应线圈通过对导航磁场强弱的识别和跟踪，实现AGV的导引。
2.磁带导航
磁条导航技术与电磁导航相近，不同之处在于采用了在路面上贴磁条替代在地面下埋设金属线，通过磁条感应信号实现导引。但相对于电磁导航AGV定位要精确很多，而且路径的铺设变更相对较容易，且成本更低，但是容易损坏，需要定期维护。
3.惯性导航
随着陀螺仪技术的发展，AGV成功实现了髙精度导航。当采用惯性导引方式时，现场场地中需要安放用于定位的模块。安装有陀螺仪的AGV在行驶中通过对陀螺仪供给的角速度信号、测距编码器供给的距离信号综合起来进行计算。同时在地面上的定位模块还为AGV提供了实时的校正信号，从而就可以实现AGV的自定位。这种导航具有导航精度十分高，技术特别先进，在各种现场都能够使用等优点。但是它与激光导航有着一样缺点：需要比较高的成本。
4.激光导航
目前，市面上的激光导航有两种模式：
第一种是反光板导航，在AGV行驶路径的周围安装位置精确的激光反射板，AGV通过发射激光束，同时采集由反射板反射的激光束，来确定其当前的位置和方向，并通过连续的三角几何运算来实现AGV的导航。
另一种则是SLAM导航，通过激光雷达对场景的观测，实时创建地图并修正机器人位置，无需二维码、色带、磁条等人工布设标志物，真正实现对作业环境的零改造。另一方面，通过激光雷达对障碍物的实时检测，有效规划轨迹避开障碍物，提高人机混合场景的适用和安全性。
灵活度也要比其他导航方式强，同时在定位程度上比较精准，但是，激光导航的制造成本高，对环境如外界光线，地面要求，能见度要求等要求较相对较高。
5.二维码导航
二维码导航属于视觉识别。二维码导航要比磁导航定位精确，在铺设、改变路径上也较容易，便于控制，对声光无干扰。不过这种导航的AGV也需要定期维护，如果有人来干涉或拉地牛叉车经过，就容易把地上的二维码碾坏，需要频繁更换二维码。因此，比较适合全自动无人化的环境。对陀螺仪的精度及使用寿命要求严格，另对场地平整度有一定要求，价格较高。
其实，每种导航方式均有自己的独特之处和用武之地。磁带导航的优点为：经济实惠并且消费者容易进行安装，缺点为：如果行车路段有铁(磁性体)时，导引带的磁力会受到影响而不能正常行车;二维码导航导航优点为：在铺设、改变路径容易，便于控制，精度高但地上的二维码碾坏，需要频繁更换二维码；激光导引优点为：定位精度高(可达±1mm)
AGV小车的导航方式是什么？
一、导航方式
AGV小车按导航方式多达十几种，这里只简单说说两大主流技术：激光导航、磁带导航等等。那么这些导航方式的原理和特点又是怎样的呢?分述如下，磁带引导的优点为：经济实惠并且消费者容易进行安装，缺点为：如果行车路段有铁(磁性体)时，导引带的磁力会受到影响而不能正常行车;激光引导优点为：不用安装，精度高但容易受周围光线强度影响﹐容易或污染表面使感应失灵;激光导引优点为：定位精度高，误差仅仅在正负1毫米之间，无需其他定位设施。但缺点是：价钱昂贵并且不容易安装。
二、工作原理
AGV小车的工作动作序列为：接收到货物搬运指令后，根据事先绘制好的运行地图和AGV当前坐标及前进方向，中央控制器进行矢量计算、路线分析，从中选择最佳的行驶路线，自动智能控制AGV小车在路上的行驶和拐弯、转向等，到达装载货物位置准确停位后、装货完成后。然后AGV小车启动向目标卸货点“奔跑”，准确到达位置后停住然后完成卸货，并向控制计算机报告其位置和状态。随之AGV小车启动跑向待命区域，直到接到新的指令后再作下一次任务。
