导弹惯性导航技术（导弹惯导系统）
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惯性导航技术发展的历史过程有谁知道吗？求告知！
从广义上讲从起始点将航行载体引导到目的地的过程统称为导航。 从狭义上讲导航 是指给航行载体提供实时的姿态、 速度和位置信息的技术和方法。 早期人们依靠地磁场、 星光、太阳高度等天文、地理方法获取定位、定向信息，随着科学技术的发展，无线电 导航、惯性导航和卫星导航等技术相继问世，在军事、民用等领域广泛应用。其中，惯 性导航是使用装载在运载体上的陀螺仪和加速度计来测定运载体姿态、 速度、 位置等信 息的技术方法。实现惯性导航的软、硬件设备称为惯性导航系统，简称惯导系统。
捷联式惯性导航系统(Strap-down Inertial Navigation System，简写 SINS)是将 加速度计和陀螺仪直接安装在载体上， 在计算机中实时计算姿态矩阵， 即计算出载体坐 标系与导航坐标系之间的关系， 从而把载体坐标系的加速度计信息转换为导航坐标系下 的信息，然后进行导航计算。由于其具有可靠性高、功能强、重量轻、成本低、精度高 以及使用灵活等优点，使得 SINS 已经成为当今惯性导航系统发展的主流。捷联惯性测 量组件(Inertial Measurement Unit，简写 IMU)是惯导系统的核心组件，IMU 的输出信息的精度在很大程度上决定了系统的精度。
陀螺仪和加速度计是惯性导航系统中不可缺少的核心测量器件。现代高精度的惯性导航系统对所采用的陀螺仪和加速度计提出了很高的要求，因为陀螺仪的漂移误差和加速度计的零位偏值是影响惯导系统精度的最直接 的和最重要的因素，因此如何改善惯性器件的性能，提高惯性组件的测量精度，特别是 陀螺仪的测量精度，一直是惯性导航领域研究的重点。 陀螺仪的发展经历了几个阶段。最初的滚珠轴承式陀螺， 其漂移速率为(l-2)°/h， 通过攻克惯性仪表支撑技术而发展起来的气浮、液浮和磁浮陀螺仪，其精度可以达到 0.001°/h，而静电支撑陀螺的精度可优于 0.0001°/h。从 60 年代开始，挠性陀螺的 研制工作开始起步，其漂移精度优于 0.05°/h 量级，最好的水平可以达到 0.001°/h。
1960 年激光陀螺首次研制成功，标志着光学陀螺开始主宰陀螺市场。目前激光陀螺的 零偏稳定性最高可达 0.0005°/h，激光陀螺面临的最大问题是其制造工艺比较复杂， 因而造成成本偏高， 同时其体积和重量也偏大， 这一方面在一定程度上限制了其在某些 领域的发展应用， 另一方面也促使激光陀螺向低成本、 小型化以及三轴整体式方向发展。 而另一种光学陀螺-光纤陀螺不但具有激光陀螺的很多优点， 而且还具有制造工艺简单、 成本低和重量轻等特点，目前正成为发展最快的一种光学陀螺
我国发展
编辑
我国的惯导技术近年来已经取得了长足进步，液浮陀螺平台惯性导航系统、动力调谐陀螺四轴平台系统已相继应用于长征系列运载火箭。其他各类小型化捷联惯导、光纤陀螺惯导、 激光陀螺惯导以及匹配GPS修正的惯导装置等也已经大量应用于战术制导武器、飞机、舰艇、运载火箭、宇宙飞船等。如漂移率0.01°~0.02°/h 的新型激光陀螺捷联系统在新型战机上试飞，漂移率0.05°/h 以下的光纤陀螺、捷联惯导在舰艇、潜艇上的应用，以及小型化挠性捷联惯导在各类导弹制导武器上的应用，都极大的改善了我军装备的性能。
惯性导航的原理是什么？
惯性导航的基本工作原理：
以牛顿力学定律为基础，通过测量载体在惯性参考系的加速度、角加速度，将它对时间进行一次积分，求得运动载体的速度、角速度，之后进行二次积分求得运动载体的位置信息，然后将其变换到导航坐标系，得到在导航坐标系中的速度、偏航角和位置信息等。
应用
惯性导航及控制系统最初主要为航空航天、地面及海上军事用户所应用，是现代国防系统的核心技术产品，被广泛应用于飞机、导弹、舰船、潜艇、坦克等国防领域。随着成本的降低和需求的增长，惯性导航技术已扩展到大地测量、资源勘测、地球物理测量、海洋探测、铁路、隧道等商用领域，甚至在机器人、摄像机、儿童玩具中也被广泛应用。
伊朗的导弹没有GPS，那他们是如何实现制导的？
利用泥石-2就采用捷联惯导技术，然后用计算机来计算，可以实现制导的。
如果导弹不导航，它就会变得盲目。作为迄今为止使用最广泛和最常用的定位系统，GPS极大地便利了我们的日常生活，但它也已成为美国遏制其在现代化战争中的对手的有效手段。从导弹发展的历史来看，最早的导弹出现在第二次世界大战后期。那时甚至没有GPS的概念，因为人类从未想过要发射卫星。有很多方法可以引导导弹，不需要GSP。导弹最基本的制导方法是惯性制导，优点是易于实现而不会受到干扰。缺点是误差随着距离的增加而累积，如果是远程的，导弹的精度将大大降低。
但是，如果将陀螺仪制作得非常好，则精度仍然很高。例如，美国的洲际导弹仅依靠惯性制导加上星光辅助，射程超过10,000公里，但精确度在100米以内，令人印象深刻。当然，这种高精度带来了高昂的代价。俄罗斯已经接受了苏联GPS的开发。但是，尽管俄罗斯有技术基础，但没有钱可投资。现在，系统正在与北斗系统进行兼容性实验。包括北斗只是时间问题。其他没有多少钱来开发导航系统的国家现在基本上都使用复合制导。
常规的惯性制导、遥控制导、GPS制导和其他方法的组合。伊朗的远程导弹不使用全球定位系统导航。这是因为远程导弹是伊朗最后的守护圣人，不能妨碍导航，也不能被美国干涉。例如，泥石-2使用包括环形激光陀螺仪和加速度计在内的捷联惯性导航技术来控制导弹的飞行和导航，并使用火控计算机在飞行结束时对其进行快速修改，最终实现高精度。
惯性导航的含义及特点是什么？
惯性导航的含义是，事先给导弹计算机里输入导弹飞行的路线，飞行过程中根据它自己带的仪器不断测定位置，与已安排好的路线比较，如果发现偏离了预定路线，自己可以纠正偏差，使得它符合事先设置的路线。但是惯性制导也有缺陷，由于仪器也有误差，当飞的时间比较久，距离很长时，误差就会积累，越来越大。“战斧”巡航导弹在飞行3个小时后，可能出现5千米的偏差，这么大的偏差是不可能精确地命中目标的。可见，惯性导航只能给导弹一个大的方向。
请问导弹的惯性导航
惯性制导是用来导航的，主要用于载具或巡航导弹，原理是用精确的陀螺仪记录下载具的加速度和方向变化，这样就能计算出自己所处的位置。优点是不向外发射信号，也不接受信号，抗干扰能力极强。
激光制导是用于空对地导弹的，原理是由发射平台的目标指示器发射激光照射目标，激光反射回来被导弹的引导头接受，并顺着目标反射的光波运动直至击中目标，优点攻击精度高，抗干扰能力强。缺点是在整个攻击过程中需要发射平台始终照射目标，易受障碍物影响，如烟等。典型有GBU系列。海尔法早期型号，我国的红箭8等等。
无线电指令制导历史很久远了，优点落伍了，原理是由发射平台的搜索雷达发现目标后，由火控雷达锁定目标并指定射击诸元，同时跟踪目标和导弹。以无线电指令的形式发送给导弹。优点是攻击距离远，理论上不受天气的限制，缺点是易受干扰。一般都是军舰上的防空导弹用这种模式。
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惯性制导是利用陀螺仪和加速度表组成的惯性测量装置测量导弹的运动参数，控制其按预定路线飞行的一种制导方式。整个制导系统由惯性测量装置、计算机和执行机构等组成。惯性测量装置测出导弹运动参数的变化，计算机根据实时测得的数据、发射前输入的初始条件和重力影响等数据, 算出导弹的实际飞行速度、航向、姿态和坐标，并将这些数据与制导程序要求的预定值进行比较，根据偏差大小产生相应的制导指令，执行机构根据制导指令控制导弹沿正确的路线飞行。
按惯性仪表安装方式的不同，惯性制导分为平台式和捷联式两类。平台式是将加速度表装在惯性平台上，利用陀螺仪使平台保持稳定，不管导弹飞行时姿态发生多大变化，平台相对于惯性参考坐标系的方向始终保持不变，因而可以简化导航计算。洲际弹道导弹、潜地弹道导弹、远程巡航导弹和大型运载火箭基本上都采用平台式惯性制导。捷联式惯性制导是将惯性仪表直接安装在弹体上，省去惯性平台，制导系统体积较小、重量较轻、可靠性也较高，但所测得的运动参数必须经过计算机进行坐标变换和计算才能获得所需的制导数据。现已研制成功没有转动部件的激光陀螺，工作不受震动或冲击的影响，因此采用激光陀螺的捷联式惯性制导已广泛应用于多种战术导弹。
惯性制导是一种自主式制导，制导系统工作时不易受人为干扰和自然环境的影响。主要缺点是制导误差随时间积累，因此对工作时间较长的惯性制导系统，要用其他制导方式进行修正，构成复合制导
