机器人slam与自主导航实训（机器人SLAM导航核心技术与实战）

本文目录一览：

• 1、本科毕业论文，选了基于slam的机器人算法研究，请问该怎么上手?
• 2、SLAM技术在机器人室内定位导航领域的优势是什么？
• 3、刚刚接触机器人导航，请问SLAM中的，pose graph优化具体指的是什么
• 4、中国机器人大赛的介绍

本科毕业论文，选了基于slam的机器人算法研究，请问该怎么上手?

学视觉slam十四讲，把一些框架拿过来运行一下，再把框架之中的内容改成自己想要的即可。

机器人爆炸式增长的一个主要问题是不能在不同的机器人平台上重复使用代码。然而，ROS中的硬件抽象层及其消息服务允许创建可用于许多不同机器人平台的新代码。而且，ROS提供了一套稳定的机器人软件包，公认的SLAM评估方法都依赖于机器人社区可用的标准数据集。

所有SLAM的结果都使用占用网格作为最终输出，使用地图相似性的性能指标进行分析。 重点是放在地图质量，而不是姿态估计误差，因为映射输出受到本地化问题的高度影响。

SLAM的典型应用领域：

地图建模。SLAM可以辅助机器人执行路径规划、自主探索、导航等任务。国内的科沃斯、塔米以及最新面世的岚豹扫地机器人都可以通过用SLAM算法结合激光雷达或者摄像头的方法，让扫地机高效绘制室内地图，智能分析和规划扫地环境，从而成功让自己步入了智能导航的阵列。

国内思岚科技（SLAMTEC）为这方面技术的主要提供商，SLAMTEC的命名就是取自SLAM的谐音，其主要业务就是研究服务机器人自主定位导航的解决方案。

SLAM技术在机器人室内定位导航领域的优势是什么？

视觉导航定位：图像处理量巨大，一般计算机无法完成运算，实时性较差；受光线条件限制较大，无法在黑暗环境中工作。

GPS导航定位：室内环境下，存在定位精度低、可靠性不高的问题。

超声波导航定位：由于超声波传感器自身的缺陷，如镜面反射、有限的波束角等，无法充分获取周边环境信息。

线圈导航定位：在机器人行走规划路径上布置感应线圈，通过在机器人身上安装感应装置来进行电磁感应，但这样的机器人只能按照预定路径行走，谈不上真正的智能，

SLAM（simultaneouslocalization and mapping）技术：在室内环境中，机器人不能利用全局定位系统进行定位，而事先获取机器人工作环境的地图很困难，甚至是不可能的。SLAM技术使得机器人在自身位置不确定的条件下，经过一系列的位置并且在每一个位置获得传感器对环境的感知信息，在完全未知环境中创建地图，同时利用地图进行自主定位和导航。一般SLAM可以分为三个步骤：基于外部感知的环境特征提取，递推形式的预测和更新算法以及相应的数据相关技术。

刚刚接触机器人导航，请问SLAM中的，pose graph优化具体指的是什么

视觉导航定位：图像处理量巨大，一般计算机无法完成运算，实时性较差；受光线条件限制较大，无法在黑暗环境中工作。

GPS导航定位：室内环境下，存在定位精度低、可靠性不高的问题。

超声波导航定位：由于超声波传感器自身的缺陷，如镜面反射、有限的波束角等，无法充分获取周边环境信息。

线圈导航定位：在机器人行走规划路径上布置感应线圈，通过在机器人身上安装感应装置来进行电磁感应，但这样的机器人只能按照预定路径行走，谈不上真正的智能，

SLAM（simultaneouslocalization and mapping）技术：在室内环境中，机器人不能利用全局定位系统进行定位，而事先获取机器人工作环境的地图很困难，甚至是不可能的。SLAM技术使得机器人在自身位置不确定的条件下，经过一系列的位置并且在每一个位置获得传感器对环境的感知信息，在完全未知环境中创建地图，同时利用地图进行自主定位和导航。一般SLAM可以分为三个步骤：基于外部感知的环境特征提取，递推形式的预测和更新算法以及相应的数据相关技术。

中国机器人大赛的介绍

目前，国内影响力最大的机器人竞赛是原中国机器人大赛暨RoboCup中国公开赛。该项赛事从1999年开始到2015年，一共举办了17届。从2016年开始，根据中国自动化学会对机器人竞赛管理工作的要求，原中国机器人大赛暨RoboCup中国公开赛中RoboCup比赛项目和RoboCup青少年比赛项目合并在一起，举办RoboCup机器人世界杯中国赛（RoboCup China Open）。原中国机器人大赛暨RoboCup中国公开赛中非RoboCup项目继续举办中国机器人大赛。根据2016年1月的中国自动化学会机器人竞赛工作会议精神，学会机器人竞赛与培训部已经开展了中国机器人大赛项目的审查工作，对原有的15个大项79个子项目逐一进行了审查。根据审查结果，将项目设置调整为18个大项37个子项目（暂定）。在将原有的子项目进行了充分合并的基础上，邀请国内多所知名高校，设置了空中机器人、无人水面舰艇、救援机器人等多项符合机器人发展热点和难点的比赛项目。经过项目调整，中国机器人大赛的整体水平得到了进一步提升，项目设置更加合理，技术难度涵盖不同层次，对参赛队的锻炼和评比作用更加明显。

RoboCup机器人世界杯是世界机器人竞赛领域影响力非常大、综合技术水平高、参与范围广的专业机器人竞赛，由加拿大大不列颠哥伦比亚大学教授 A1an Mackworth 在1992年次提出的。其目的是通过机器人足球比赛，为人工智能和智能机器人学科的发展提供一个具有标志性和挑战性的课题，为相关领域的研究提供一个动态对抗的标准化环境。从1997年开始进行比赛，分别在日本、法国、瑞典、澳大利亚、美国、德国、韩国、意大利、葡萄牙、中国、奥地利、新加坡、土耳其、墨西哥、荷兰、巴西等十余个国家和地区进行了比赛。2015年7月在安徽合肥举办了第19届RoboCup机器人世界杯比赛。中国参赛队在RoboCup小型组、中型组、家庭组、仿真组等多个项目中已经多次取得了冠军，在RoboCup国际比赛中处于较高的技术水平。RoboCup机器人世界杯中国赛（RoboCup China Open）是RoboCup机器人世界杯的正式地区性赛事，2016RoboCup机器人世界杯中国赛于2016年4月26日～28日在安徽合肥安徽建筑大学举行。共有来自全国各地的209所学校和机构的近300支参赛队，参赛队员、指导老师、技术专家、观摩家长等共约2000人参加、观摩了比赛。比赛共设置了16个大项（其中大学组10个，青少年组6个）比赛项目，涵盖了绝大多数RoboCup比赛项目，是近年来项目数量最多、覆盖范围的一次比赛，也是自2004年后，再次将RoboCup大学组项目和青少年组项目同时、同地进行的比赛，实现了RoboCup项目的大团圆。与中国机器人大赛相比，RoboCup机器人世界杯中国赛更侧重于机器人技术的深入研究，定位于高端研究型比赛。参加大学组项目比赛的多是各学校的高年级本科生、研究生，部分学校参赛队员全部由博士、硕士组成，对机器人相关技术的研究非常深入。参赛队在比赛中充分展示了机器视觉、运动控制、路径规划、网络通信、多机器人动态对抗等机器人研究的核心技术和内容，实现了竞技体育和机器人科技的完美组合。参加青少年组比赛的参赛队大多来自各省市的重点中、小学，通过救援、足球、舞蹈三大主要的比赛形式，展示了同学们在机器人领域掌握的知识和技能。特别是参加中学项目组比赛的参赛队员，已经能够熟练地运用代码形式的编程语言进行机器人程序的编写，并能完全自己动手设计、制作、调试机器人硬件，体现了较高的科学研究素养，为今后在大学期间的相关专业学习打下了坚实的基础。

中国自动化学会自2015年起设立机器人竞赛与培训部，任命负责机器人竞赛与培训工作的专职副秘书长，兼任机器人竞赛与培训部主任，加强对中国机器人大赛等竞赛活动和相关培训工作的规范化管理。机器人竞赛与培训部成立后，已经先后下发了《关于明确2016RoboCup机器人世界杯中国赛 、中国机器人大赛组织工作的通知》、《关于开展中国机器人大赛项目审查工作的通知》等多份工作文件，协调教育部高等学校自动化类专业教学指导委员为大赛协办单位，取得了卓有成效的工作成果。

中国自动化学会机器人竞赛与培训部将在学会的领导下，继续做好各项机器人赛事的组织工作，为推进机器人竞赛、培训、教育事业的发展而不懈努力。

2016中国机器人大赛将于2016年10月26日~31日在湖南长沙举行。