激光导航运动控制器设计（激光惯性导航系统）
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英国23型公爵护卫舰的电子设备有哪些？
23型护卫舰的主要装备是拖阵列声纳，可以说23型舰就是为了使用拖阵列声纳而设计的。这一由道蒂电气设备公司制造的2031Z型波动式阵列声纳是由500米长的基阵和拖电缆组成的，共有1000米长，一般在10节以下的航速下进行拖航。调节电缆的伸出长度和改变拖航速的话，可以保证声纳处于希望的深度，即使非常安静的潜艇利用斜温层下潜，该声纳也能进行搜索追踪。
虽然这种声纳的方向数据非常精确，但距离精度有所限制，所以还要借助于其他舰上的被动工场的纳或直升机的投放式声纳。另外，舰上还装有费伦蒂/汤姆森。辛特拉公司生产的2050型低频主动/被动式声纳，作为近距离对潜攻击时使用。对空搜索雷达是普莱西公司生产的996型，为一灵活的多目标三坐标雷达。该雷达除对空监视以外，还可向“海浪”导弹提供目标数据。
“海射手”光电射击指挥装置用于控制114毫米炮，可实现高度自动化。为减小风的影响，这一装置采用独特的球状外形。该指挥装置由红外线成像仪、怛间电视摄像机和激光测距仪组成，主传感器红外线成像仪的工作波长为8~12微米。该舰的战斗状态有空中警戒和海上警戒2种模式，都只需按下一个按钮便能动作。空中警戒模式中，系统开始工作时，带动指挥装置动作，使火炮运动，进行随意搜索，因而缩短了反应时间。
该舰对潜、对空等的武器和探测器汇总到一个战斗系统中，在英国尚属首次。后来，又脱离了各个武器和探测器通过中英处理系统相互联系的模式，解出射击指挥诸元，向这种智能化系统转移。指挥系统通过情报提供各种相关关系，辅助指挥官决策。
舰上装备有满足搭载北约直升机要求的综合通信系统，除各种收发报机外，还有卫星通信装置、数据通信等。除此以外，还装备有ESM装置，导航装置、气象观测装置等。
激光雷达导航技术的优势有哪些？请说具体一点！
杭州艾豆智能激光SLAM 智能扫地机器人开源系统
一、说明
杭州艾豆智能科技有限公司，专注于机器人的室内定位与导航、自主运动，智能避障和视觉技术的研究。在SLAM算法，扫地机的运动控制，视觉等技术领域有六年多技术积累。
我们致力于为高性能消费级机器人提供室内定位导航及视觉解决方案，主要的产品有：360°扫描激光雷达SLAM定位导航套件，固定式激光雷达定位导航套件，及深度摄像头定位导航套件，陀螺仪惯导套件、智能扫地机器人控制主板、通用型激光SLAM 机器人底盘，智能消毒机器人。
我们积累了丰富的智能机器人室内导航定位系统，产品广泛应用与智能扫地机器人，智能全自动消毒机器人。
杭州艾豆智能，基于激光SLAM的智能扫地机人源码是一套完整的量产的源码。基于STM32和linux下C语言开发，基于本代码可以创建完整的商业级激光SLAM智能扫地机器人。
二、功能简介
1．功能
杭州艾豆智能科技有限公司的激光SLAM智能扫地机人源码，具备完整的智能扫地机器人功能，功能包括。
1）LDS激光雷达360度全方位扫描，10赫兹自适应扫描频率。
2）不低于8米的测距范围，测量量程1%的解析。
3） Class 1 激光安全标准。
4）激光SLAM定位，建图，导航功能。
5）快速全屋扫描地图算法，快速生成室内二维地图。
6）弧形掉头，工字清扫功能。
7）沿边清扫功能，支持激光沿边和红外沿边。
8）红外碰撞，碰撞块处理机制。
9）悬崖传感器，跌落计算处理。
10） 以房间为单位划分区域，智能清扫策略，路径规划功能。
11） 计算导航路径，导航算法。
12） 后轮电机、滚刷电机、边刷电机，风机的驱动和调速功能。
13） 后轮电机、滚刷电话，边刷电机，风机堵转保护功能。
14） 自动回充对接充电桩功能。
15） APP地图显示、控制功能。
16） 遥控器功能
17） 手动遥控功能
18） 智能避障
19） 预约功能
20） 虚拟墙功能
21） 禁区功能
22） 指哪去哪功能。
23） 区域清扫功能
24） 断点续扫功能。
25） 智能语音功能。
26） OTA远程升级功能
2．技术特色
杭州艾豆智能科技有限公司激光SLAM智能扫地机器人采用自持专利算法，有别其他开源项目。
1) 完全自主知识产权激光SLAM算法。
2) 不采用传统开源SLAM算法，无需操作系统支持，支持裸奔，支持嵌入式linux，抛弃臃肿的ubuntu和ROS系统。
3) 快速识别门和房间，全屋快速扫描，生成地图算法。适用于室内自动扫描建图系统。
4) 快速重定位功能，只要建好图，机器人随便扔，都能快速拟合重定位。
三、系统结构
1．系统结构
本激光SLAM导航智能扫地机器人系统由以下单元组成：
1) 主控系统
2) 激光SLAM算法板
3) 传感器板
4) 电机驱动器
系统结构图如下：
2．主控系统
主控系统采用STM32或GD32系统，用于电机运动控制和清扫策略计算，以及各个传感器的数据采集，分析。
3．激光SLAM算法板
激光SLAM算法板实现SLAM算法，房屋识别，门识别，分区算法。
4．传感器模块
传感器模块用于采集各种外围传感器数据。
电机控制模块
电机控制模块用于控制左行动轮，右行动轮，边刷电机，滚刷电机，风机，并通过编码器反馈形成电机闭环控制。
反馈监视电机电流，以便主控系统计算电机堵转。
四、快速入门
1．快速使用
从艾豆智能科技有限公司获取到激光SLAM智能扫地机器人源码。源码分三部分：
1) 主控板源码，采用Keil uVision编译。
2) SLAM算法源码，基于linux编译。
3) APP代码，基于linux编译。
第一步：打开主控板源码。
使用Keil uVision V5.21.1.0打开“RE830\USER”目录下的irobot.uvprojx 文件，编译，生成hex或bin文件，烧录hex或bin文件。
本代码使用Source Insight编辑，建议使用者也采用SI编辑，如使用Keil编辑，可能会存在代码不对齐的情况。
第二步：打开SLAM源码：
进入slam 的build目录，执行make命令，生成slam文件，将slam
文件通过网络上传到linux算法板的update目录下。
第三步：打开APP源码。
在linux下，进入app的build目录，执行make命令，生成app文件，将app上传到linux算法板的update目录下。
重启系统，听到“系统载入中”的语音，稍后，开始按键，配网，使用APP进行控制，建图。
激光导航原理
原理
激光导航看似“高大上”，但其基本原理其实与激光测距相同，即机器通过测量激光从发出到接收的时间计算出自身距离前方障碍物的距离。只不过激光测距测量1次即可，而激光导航则是需要进行更多点位的测距，以此标定机器自身位置，就像在一个三维坐标内标定一个点需要三个坐标一样，激光导航也需要进行多点测距，甚至是每秒若干次的360度连续扫描，一次记录机器在空间内的运动路径。
激光驾束制导原理
激光接收器置于被导航设备上，发射时激光器对着目标照射，发射后的该设备在激光波束内飞行。当其偏离激光波束轴线时，接收器敏感偏离的大小和方位并形成误差信号，按导引规律形成控制指令来修正该设备的飞行。光束编码是驾束制导的关键技术，激光驾束制导武器系统对被导航设备的控制的关键是要形成具有编码信息的激光驾束控制场。激光驾束的编码方案有多种，如数字编码、空间偏振编码、空间扫描以及调制 盘空间编码等，其中激光空间频率编码方式应用较广。该方式抗干扰性能好，解码方式简单，易实对光强分布均匀性要求不高，但对调制盘转速稳定性要求严格。
激光半主动式自动导引原理
也称激光半主动寻的制导。激光半主动寻的制导是将攻击用弹头与指引目标用的“激光目标指示器”分开配置的。攻击时，先从地面或空中用激光目标指示器对准目标发射激光束，发射或投放的攻击性弹头前端的“寻的器”就会捕获由目标表面漫反射回来的激光，并控制和导引弹头对目标进行奔袭，直至击中目标并将目标炸掉。由于激光束的方向性极好而且发散角极小，因此，激光制导武器命中精度极高，可以说指哪儿打哪儿。如美国生产和装备的“宝石路”激光制导炸弹，其命中精度已达到1. 5米。
激光主动式自动导引原理
是把激光照射器装在导引头上。这种激光制导的自动化程度高，但实际上还没有应用到反坦克导弹上。这种照射器可以将被导航设备的预设轨道在激光器内编码，有激光通过光的反射自主导航。该种方法抗干扰能力较强，并且制导精确，适合于在空中打击地面目标，如坦克等。
激光传输指令制导原理
是用激光脉冲代替红外半自动指令制导中用来传输控制指令的导线。弹上接收机用激光接收器。激光脉冲经编码后发射出去，如采用哈明码(一种能自动纠错的码)对激光脉冲进行编码。激光波束方向性强、波束窄，故激光制导精度高，抗干扰能力强。适合进行信息信号的传输。
