包含长基线声呐辅助校准惯性导航的词条
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扩展资料：
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美国斯普鲁恩斯级导弹驱逐舰的各项性能如何？
主尺度（改装前）
全长171.60米，水线间长161.24米，最大宽度16.76米，水线宽16.76中部干舷高7.01米，首部干舷高15.5米，尾部干舷高4.27米，球鼻首伸至基线下3.05米，螺旋桨伸至基线下3.00米，前桅最高6距基线48.00米。
排水量与吃水（改装前）
空载排水量5770吨，满载排水量7700吨，改装后8040吨，满载时最大吃水（计入声呐罩）8.84米
主尺度比与主要船型系数
长宽比9.67，宽度吃水比2.90，方型系数0.482，中横剖面系数0.825，棱形系数0.584。
航速与续航力
试航时最高速度约34节，改装后全速33节，巡航速度20节，续航力6000海里/20节。
人员编制
改装前全舰编制为240人；改装后全舰编制为319～339人，其中军官20名。
海上补给
全舰设4个补给站。首尾部各设一个伸缩柱式的干货补给站，能进行弹药、粮食等干货的海上补给，首都与尾部还各设一台升降机，用来在各层甲板间搬运弹药和干货；中部两舷各设一个液货补给站。
此外，首尾均设有直升机垂直补给平台。
动力装置
DD963级采用COGAG方式全燃联合使用动力装置。主机为4台LM2500燃气轮机，总功率63.21MW，双轴，双舵，两个5叶变距桨。在每轴31.61MW的输出功率下，螺旋桨的转速为168转/分。
两个主机舱每个长14米，两个辅机舱在前后主机舱之间，每个长12.2米，机舱区域总长52.4米，占舰总长的30.5%。动力装置为14千克/千瓦。两个主机舱的总容积约4930m3。
动力装置的主要机动性能：LM2500燃气轮机启动60秒，LM2500燃气轮机加速30秒，变距桨改变整个螺距时间30秒。
动力装置的控制：主推进装置的控制有三个部位。一是机舱中央集控室；二是主机舱设有备用的机旁手动控制台；三是舰桥还设有舰桥控制台。
武备
“战斧”巡航导弹：24艘采用MK41型垂直发射系统，备弹61枚，其中某些舰带45枚“战斧”巡航导弹和“阿斯洛克”反潜导弹；7艘装两座四联MK44型装甲箱式发射装置，配“战斧”导弹8枚。
它们发射带常规战斗部的射程133km或1853km的高命中精度的“战斧”，它们也可以发射带20万吨TNT当量核弹头的射程2500km的“战斧”，这两种“战斧”用于对陆攻击；还可以发射常规弹头的射程460km的“战斧”反舰型巡航导弹。
“鱼叉”反舰导弹：两座四联装的“鱼叉”反舰导弹装于前烟囱和后桅的02甲板上，配“鱼叉”导弹8枚，主动雷达制导，射程130km。
“海麻雀”舰空导弹：7艘舰设一座八联MK29型“海麻雀”导弹发射装置，布置于OI甲板的尾部，弹库备弹24枚，“海麻雀”导弹为半主动雷达制导，速度2.5Ma，射程14.6km，用于舰的点防御。
RAM舰空导弹：DD971舰的尾部右舷设一座四联RAM舰空导弹发射装置。RAM导弹是发射后不管的点防御导弹，射程9.6km，被动红外/反辐射制导，速度2Ma。其他舰也将装备。
“阿斯洛克”反潜导弹：7艘舰为原来的八联装MK16型发射装置，设在首部的主炮后面，弹库备反潜导弹24枚，惯性制导，射程为1.6～10km，战斗部为MK46-5型或MK50型鱼雷。
24艘改为由MK41型垂直发射，垂直发射的“阿斯洛克”反潜导弹射程为16.6km。
127mm舰炮：两座MK45-0型127mm舰炮，首尾各一座，射程23km，射高15km，发射率20发/min。半主动激光制导炮弹于1998年开始试验，其射程增大至37km。
“密集阵”近程武器系统：两座六管MK15型20mm“密集阵”近程武器系统，射程1.5km，发射率为3000发/min。
机枪：装备4挺12.7mm机枪。
舰载直升机系统：舰载直升机系统的主要用途是远程反潜，其次是空中警戒与搜索、超视距探测和目标指示、救援等。目前DD963级舰的直升机舰载情况有两种：一种是舰载2架LAMPSIII系统的SH-60B“海鹰”直升机；另一种是载两架LAMPSI系统的SH－2G“海妖”直升机。
SH-60B是美国的第二代舰载多用途直升机，其最大起飞重量为9.9t。直升机上装备APS-124型大功率全向搜索雷达、25枚声响浮标、ASQ-81V磁探仪、GPS全球定位系统、ALQ-142电子侦察机和ARQ-44数据链、MK46型鱼雷等。
SH-2G是美国的第一代舰载多用途直升机，其最大起飞重量为6.1t。直升机上装备：“培康”、定向仪等设备组成的战术导航系统、LN-66HP大功率全向搜索雷达，声呐浮标、磁探仪、数据链和MK46型鱼雷等。
直升机上配正、副驾驶员和设备操纵员共3人。正驾驶负责直升机的起飞和降落；副驾驶员负责领航、投放声呐浮标、收放磁探仪探头和投放鱼雷；设备操纵员负责操纵雷达、磁探仪、声呐浮标接收机等。
直升机起降平台位于02甲板的尾部，平台长约21.8m，宽约12m。机库长约16.0m，宽约6.4m，高约5.8m，平时停放1架直升机，需要时可首尾交错停放2架。
鱼雷：DD963级舰装备两座三联装的MK32型鱼雷发射管，布置在直升机库下一层的主甲板两舷的鱼雷发射舱内，通过压缩空气打开左右舷的发射窗口进行发射。发射MK46-5型或MK50型鱼雷，MK46-5型鱼雷4Okn时航程11km，MK50型鱼雷50kn时航程15km。
干扰火箭：4座六管MK36型SRBOC般外快速散放干扰弹发射装置，发射红外或箔条干扰弹，射程4km。1套SLQ-25“水精”鱼雷诱饵。
电子设备
雷达：SPS－40B/C/型对空警戒雷达三部：E/F波段，作用距离为320km，配MK23型TAS目标捕获雷达。SPS-55型对海警戒雷达一部。SPS-64（V）9型导航雷达1部。SPQ-9A型火控雷达一部：这是一部高分辨率、边跟踪边扫描、脉冲压缩的I/J波段的对海火控雷达，探测和跟踪135m至37km的水面目标。它与MK863型火炮火控系统接口。
SPG-60型火控雷达一部：这是一部单脉冲、I/J波段的脉冲多普勒雷达，能捕获和跟踪185km的空中目标。MK95型“海麻雀”导弹火控雷达一部。URN20或URN25“塔康”空中战术导航雷达一部。
声呐：SQS-53B/C型声响：装于球鼻首内，有主被动两种工作方式，能利用三种声波传播途径对水下多目标进行探测、识别和跟踪。SQR-19型拖曳线列阵声响。
主要导航设备：主要导航设备配有：MK29-3型平台罗经，它是DD963级舰综合导航系统中的一种航向和姿态基准系统；SRN-12型和SRN-14型“奥米加”导航接收机；SRN-9N型卫星导航接收机，用于校正“奥米加”导航定位和推算的舰位；URN20型或URN25型“塔康”战术导航雷达，用于引导舰载直升机和其他飞机；UQN-4型回声测深仪、电磁计程仪等。
主要无线电通信设备：DD963级舰的主要无线电通信设备配有：URT-23型1kw单边带发射机，用于舰对岸无线电通信；SSC-3型5kw卫星通信终端，用于远程舰对岸和舰对舰通信；URT-23和24型100W短波单边带发信机，用于中程舰对岸和舰对舰无线电通信；WRR-3B型双变频超外差式接收机，用于接收通播信号；SRC-20型100W特高频通信电台，用于舰对空和舰对舰通信；SRC-31型100W特高频通信电台，用于舰对舰和舰对空之间海军战术数据的传递；SRC-34型甚高频无线电收发信机，用于对港口管理部门通信，进出港时用；UGC-49型电传打字机、UCC-l型多路调制器、UPA-59型译码器、保密机等终设备。
电子战设备：DD963级舰设SLQ-32（V）2型电子战系统一套，SLQ-32（V）2原只有电子侦察能力，现代化改装中加“伙伴”后增加了干扰和欺骗能力。
火控系统：SWG-3型“战斧”巡航导弹武器控制系统。SWG-1A型“鱼叉”反舰导弹发射控制系统。MK86-3型火炮火控系统。MK9l型“海麻雀”舰空导弹火控系统。MK116-7型反潜火控系统。
作战指挥系统：NTDS海军战术数据系统，设11号和14号数据诺、SRR-1、WSC-3（UHF）和USC-38（EHF）卫星通信系统、SQQ-28型直升机数据链、SYQ-17快速反舰导弹综合防御系统等。SQQ-89（V）6型综合反潜作战系统。
韩国KDX-3详情
根据目前公开的资料显示，KDX-3级“宙斯盾”导弹驱逐舰设计全长165．9米，宽21米。吃水6．25米，标准排水量7000吨左右，满载排水量超过9000吨。其长度比日本“金刚”级驱逐舰多5米，排水量相当。动力系统采用先进的柴燃联合动力装置(COGAG)，功率为59000马力，驱动装置为两部5叶、直径5．4米的低噪声可调螺距螺旋桨。美国将向韩国提供12台LM2500燃气轮机，装备在3艘KDX-3舰上，每艘装4台。英国罗尔斯�6�1罗伊斯公司和韩国斗山重工业公司将负责提供螺旋桨。首批，3艘舰的6部螺旋桨及配套设备的总价值超过800万美元。该型螺旋桨符合MIL－S－901DA级标准和美海军的可调螺距螺旋桨规范。该级舰最大航速30节，续航力超过6000海里，编制约300人。 KDX-3级驱逐舰大量采用隐身化设计，具备良好的隐身效果。该级舰的舰艏安装1座美制MK45Mod4型127毫米62倍口径主炮。主炮后面的甲板下安装4座8单元MK41导弹垂直发射系统，共32单元，舰艉甲板下则安装8座8单元同样系统，共64单元，全舰共96单元，用于发射美制“标准”-2BlockⅢA防空导弹。该级舰的两段式上层建筑结构及相控阵雷达的布置方式，中部主桅杆、烟囱等分布情况都与日本“金刚”级驱逐舰类似。与“金刚”级不同的是，在首甲板导弹垂直发射系统之后的上甲板上，安装的不是“金刚”级使用的“密集阵”近防武器系统，而是MK49Mod 3“拉姆”防空导弹发射装置，发射KIM—116A导弹。该系统由美国雷声系统公司提供。该公司还将负责提供训练、后勤保障和技术集成服务。荷兰泰利斯公司研制的“守门员”近防武器系统也将安装到KDX-3级驱逐舰上，位置在后段上层建筑的后部。舰艇的中部安装反舰导弹发射装置和鱼雷发射管。舰艉结构与“金刚”级驱逐舰有较大差异。“金刚”级的舰艉为大型直升机平台，64单元垂直导弹发射系统安装在平台甲板之下。KDX-3级驱逐舰的舰艉是前后两层甲板结构，前面较高一级的甲板下安装64单元垂直导弹发射系统，后面低一级的甲板为直升机平台，可搭载两架直升机，包括反潜和扫雷直升机。 作为核心系统的“宙斯盾”作战系统将使用美国最新的基线7．1版本，雷达为AN／SPY-1D(V)型。与之前的系统相比，7．1版“宙斯盾”系统的改进项目包括辅助传感器、弹道导弹防御系统和先进的计算机处理系统等，并增加了AN／SQQ-39水下作战子系统(集成了洛克希德�6�1马丁公司研制的远程猎雷系统)。AN／SPY-1D(V)雷达系统可通过自动适应雷达控制模式，具有从地杂波中提取出目标信号的能力，从而增强了舰艇在濒海环境中的作战性能，能对巡航导弹和其他威胁作出快速反应。 上世纪90年代中期，韩国国防部下属的国防科学研究院(ADD)就开始在“鱼叉”导弹的基础上自行研制反舰导弹，并成功开发出KSS-1型高亚音速、掠海飞行反舰导弹；由于与“鱼叉”导弹有着很深的亲缘关系，因此KSS-1被人们称为“高丽鱼叉”。KSS-1型反舰导弹的外形与“鱼3t”导弹相似，但动力系统却不相同。导弹全长5．7米，弹径540毫米，全重660公斤，动力装置为固体火箭助推器加三星航宇公司独立研制的涡喷发动机，战斗部采用碰炸和穿透引信，末端运用“发射后不管”的主动雷达寻的。此外，该型导弹还采用带有全球定位系统辅助的捷联惯性导航系统，因此具备不同攻击方式，并有规避机动能力，最大射程为150千米。KDX-3级“宙斯盾”．导弹驱逐舰将部署两座四联装KSS-1型反舰导弹，采用“鱼叉”导弹通常采用的“X”布置方式，安装在前后两段上层建造之间。 KDX-3级驱逐舰在前段上层建筑的两舷将各安装1座三联装324毫米鱼雷发射管，韩国国产“蓝鲨”轻型鱼雷将成为首选。“蓝鲨”鱼雷长2．7米，弹径319毫米，全重280公斤，其推进系统为低噪声泵式引擎，使用铝氧化银电池作为动力，最大航速超过45节，既可从水面舰艇上发射，也可从P-3C"猎户座”海上监视巡逻机上发射。鱼雷上装有可以主动发射声波的声呐系统并能对目标进行探测及定位，还装有可以破坏双壳潜艇艇壁的定向爆破弹药。与国外同型鱼雷相比，“蓝鲨”鱼雷在攻击速度、射程及作战水深方面都具有一定优势。此外，由LG精密电子等多家研究机构参与的“白鲨鱼”重型鱼雷研制工作也取得了重大进展，在2004年5月进行的两次试射中均准确命中目标。
测绘科学的历史发展
测绘学的任务是测定地球形状、重力场和地面点的几何位置，以及测制各种地图，为地球和空间科学提供有关地球内部结构、地球动态及其外部重力场等方面的信息，并为国家经济建设和国防建设提供有关地球表面自然形态和人工设施的几何分布以及某些社会信息和自然信息的地理分布等方面的资料。
地球形状、重力场和地面点几何位置的测定是大地测量学的任务，它也是测绘学的基础。大地测量学首先是为了测定地球形状发展起来的，是一门古老的学科。
地球是一个圆球的概念古已有之。埃及人在公元前3世纪就对这个球体的大小做过测量,但是他们的测量精度还没达到可信的程度。中国唐朝的一行和南宫说在公元 724年测量过许多地方的夏至日影长度和北极高度。他们的结果折合成现在的单位是一度子午线的长度约为132.3公里，比现代的数值只大20%。到了17世纪末,牛顿从力学观点创立了地扁说，认为地球是两极略扁的椭球。这一学说为法国在1735～1744年期间的大地测量结果所证实。从地圆说到地扁说，是人类对地球形状的认识的一次飞跃，但却经历了两千年。
1743年法国的A.C.克莱洛论证了地球的几何扁率与动力扁率之间的数学关系，奠定了物理大地测量学的基础。在此之前，大地测量只是采用几何方法，称为几何大地测量学。用几何方法和物理方法互为补充来解决大地测量的任务，极大地丰富了大地测量学的内容。
从力学观点来看，地球形状定义为大地水准面，它是一个物理表面,处处与重力方向正交,因而是地球重力场的几何表象。地面点上的重力值与地球内部的质量分布有关，于是地球形状与地球内部结构发生了联系。大地水准面比椭球面更接近于地球真实形状，这是人类对地球形状认识的又一次飞跃。
克莱洛在推导他的公式时，曾对地球内部的质量分布作过某种假定。英国的Sir G.G.斯托克斯于1849年进一步发展了物理大地测量学，提出了利用大地水准面的重力值确定大地水准面形状的理论，这个理论要求在大地水准面之外不存在质量，因此把地面实测重力值归算到大地水准面上的时候要考虑大地水准面以外的质量。但是这种归算不能完全严格地执行。为了克服这种困难，苏联的M.C.莫洛坚斯基于1945年提出了直接利用地面重力数据研究地球形状的理论。但是无论哪一种理论都要求进行全球重力测量。而至今完全用重力测量的方法，独立地解决地球形状问题，还是有困难的。
从50年代末开始形成的卫星大地测量学，给大地测量带来了巨大变革。它突破了常规大地测量的局限性，建立了全球大地网和全球地心坐标系。由卫星轨道摄动观测、海洋卫星测高和地面大地测量数据，建立了地球重力场模型，由此得出了精确的地球扁率，而且在不断精化中。不但如此，测定地球形状和重力场的大地测量方法还用于测定太阳系其他天体的形状和重力场。地球科学和空间科学的研究都涉及重力场的数据。如推算空间飞行器的轨道,导弹发射等既需要地球重力场信息,又需要发射场和目标的地心坐标。
现在地面重力测量的精度已达到了10微伽，电磁波测距技术能以千万分之一的精度测量两地面点间的距离。最新发展的甚长基线干涉测量技术可以建立三维惯性坐标系，测定极移和地球自转速度变化，以及以厘米级的精度测定相距几千公里的两点间在这一坐标中的坐标差。
卫星大地测量和声呐技术促进了海洋测绘的发展。现在已由卫星雷达测高技术测定了海洋大地水准面，已有可能建立海底控制网，用于海面和水下定位和导航以及测绘海底地形。
19世纪的测图方法是在实地上直接测绘地形，经过综合取舍，按一定的比例绘制成图。这种方法的作业效率很低，而且受到自然条件的限制。20世纪30年代，用航空摄影测量测绘地图的方法逐渐完备，形成了摄影测量学。用这种方法测图,绝大部分工作都在室内进行,克服了自然条件的限制，因而得到了广泛应用。50年代创立了解析摄影测量的基本理论。60年代出现了由精密立体坐标量测仪和小型电子计算机组成的解析测图仪。新兴的航天遥感技术，通过图像处理、相片量测、判读和计算等过程，可以测定地面点坐标和进行测图。航空摄影图像也可以通过数字化变换成为大量的和密集的灰度数字，存储在磁带上。因此，通过航天遥感和航空摄影技术可以实现测图的完全自动化。
各种工程建设在设计、施工和管理阶段，都需要进行测绘工作，有的还有些特殊要求，工程测量学则是为了适应这些特殊要求而产生的。
由测图过程所得的成品是地形原图，需要进一步加工，才能产生各种比例尺的地图、航海图、航空图和各类专题地图。为此，必须进行地图投影、地图编制、地图整饰和地图制印等项工作。这些属于地图制图学的范围。虽然地图的出现可以追溯到上古时代，但只是到现代应用了电子计算机后，地图制图工作才发生了巨大的变革。目前，以电子计算机、数字化台、自动绘图机和软件组成的机助制图系统正被用来实现地形图、地籍图绘制和地图编制的自动化。
水下机器人的技术发展要点是什么？
水下机器人的技术发展要点是什么？
下面通过几个关键点和一些实际例子来说明一下。
水下机器人发展的六大关键技术
水下机器人是一种技术密集性高、系统性强的工程，涉及到的专业学科多达几十种，主要包括仿真、智能控制、水下目标探测与识别、水下导航（定位）、通信、能源系统等六大技术。
仿真技术：由于水下机器人的工作区域为不可接近的海洋环境，环境的复杂性使得研究人员对水下机器人硬件与软件体系的研究和测试比较困难。因此在水下机器人的方案设计阶段，研究人员进行仿真技术研究的内容分为两部分。
其一，平台运动仿真。按给定的技术指标和水下机器人的工作方式，设计机器人平台外形，并进行流体动力试验，获得仿真用的水动力参数。一旦建立了运动数学模型、确定了边界条件后，就能用水动力参数和工况进行运动仿真，解算各种工况下平台的动态响应。如果根据技术指标评估出平台运动状态与预期存在差异,则通过调整平台尺寸、重心浮心等技术参数后再次仿真,直至满足要求为止。
其二，控制硬、软件的仿真。控制硬、软件装入平台前，先在实验室内对单机性能进行检测，再对集成后的系统在仿真器上做陆地模拟仿真试验，并评估仿真后的性能，以降低在水中对控制系统调试和检测所产生的巨大风险。内容包密封、抗干扰、机电匹配、软件调试。另外，上述所需的仿真器主要由模拟平台、等效载荷、模拟通信接口、仿真工作站等组成。
水下机器人举例：
智能控制技术：智能控制技术，旨在提高水下机器人的自主性，其体系结构是人工智能技术、各种控制技术在内的集成，相当于人的大脑和神经系统。软件体系是水下机器人总体集成和系统调度，直接影响智能水平，它涉及到基础模块的选取、模块之间的关系、数据（信息）与控制流、通信接口协议、全局性信息资源的管理及总体调度机构。
水下目标探测和识别技术：目前，水下机器人用于水下目标探测与识别的设备仅限于合成孔径声纳、前视声纳和三维成像声纳等水声设备。
合成孔径声纳是用时间换空间的方法、以小孔径获取大孔径声基阵的合成孔径声纳，非常适合尺度不大的水下机器人，可用于侦察、探测、高分辨率成像，大面积地形地貌测量等。
前视声纳组成的自主探测系统，是指前视声纳的图像采集和处理系统，在水下计算机网络管理下，自主采集和识别目标图像信息，实现对目标的跟踪和对水下机器人的引导。通过不断的试错，找出用于水下目标图像特征提取和匹配的方法，建立数个目标数据库。特别是在目标图像像素点较少的情况下，较好地解决数个目标的分类和识别。系统对目标的探测结果，能提供目标与机器人的距离和方位，为水下机器人避碰与作业提供依据。
三维成像声纳，用于水下目标的识别，是一个全数字化、可编程、具有灵活性和易修改的模块化系统。可以获得水下目标的形状信息，为水下目标识别提供了有利的工具。
水下导航（定位）技术：用于自主式水下机器人的导航系统有多种，如惯性导航系统、重力导航系统、海底地形导航系统、地磁场导航系统、引力导航系统、长基线、短基线和光纤陀螺与多普勒计程仪组成推算系统等。由于价格和技术等原因，目前被普遍看好的是光纤陀螺与多普勒计程仪组成的推算系统。该系统无论从价格上、尺度上和精度上，都能满足水下机器人的使用要求，目前国内外都在加大力度研制。
通信技术：目前的通信方式主要有光纤通信、水声通信。
光纤通信由光端机（水面）﹑水下光端机﹑光缆组成。其优点是传输数据率高（100Mbit/s）且具有很好的抗干扰能力。缺点是限制了水下机器人的工作距离和可操纵性，一般用于带缆的水下机器人。
水声通信是水下机器人实现中远距离通信唯一的、也是比较理想的通信方式。实现水声通信最主要的障碍是随机多途干扰，要满足较大范围和高数据率传输要求，需解决多项技术难题。
能源系统技术：水下机器人、特别是续航力大的自主航行水下机器人，对能源系统的要求是体积小、重量轻、能量密度高、多次反复使用、安全和低成本。目前的能源系统主要包括热系统和电-化能源系统两类。
热系统是将能源转换成水下机器人的热能和机械能，包括封闭式循环、化学和核系统。其中由化学反应（铅酸电池、银锌电池、锂电池）给水下机器人提供能源，是现今一种比较实用的方法。
电-化能源系统是利用质子交换膜燃料电池来满足水下机器人的动力装置所需的性能。该电池的特点是能量密度大、高效产生电能，工作时热量少，能快速启动和关闭。但是该技术目前仍缺少合适的安静泵、气体管路布置、固态电解液以及燃料和氧化剂的有效存储方法。随着燃料电池的不断发展，它有望成为水下机器人的主导性能源系统。
水下机器人一旦突破技术瓶颈，其进口替代空间广阔。但是由于在探测技术、工艺水平、综合显控、综合导航与定位等技术上存在的较大差距，致使国产水下机器人的实际应用受到限制。目前国内不同领域的很多客户，购买或租借国外现有产品，不仅价格高、配套服务难，而且有些产品并不适合中国海区的使用特点，产品机动性、抗流能力及作业能力都明显不足。
